CANopen從站協議棧模塊系列
XGate-COP系列嵌入式CANOPEN從站模塊是廣州致遠電子股份有限公司開發的一款擁有自主知識產權的CANopen從站通信模塊。內部已經集成了CANopen從站協議棧代碼，不需要用戶進行二次開發。協議棧遵循CANopen——DS301、DS302、DS303以及DS305標準。在默認情況下，啟用預定義連接，并支持參數存儲。
選型表
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型號
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XGate-COP13(推薦)
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XGate-COP12
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實物圖
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操作協議棧接口
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UART,SPI
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UART,SPI
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CANopen路數
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1路
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1路
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封裝形式
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DIP-24
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DIP-24
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工業級
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√
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√
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供電電壓
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5V
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5V
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IO口電壓
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3.3V
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3.3V
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TPDO*大可配置數
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12
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12
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RPDO*大可配置數
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12
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12
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發送數據交換區（映射TPDO）
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96字節
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96字節
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接收數據交換區（映射RPDO）
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96字節
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96字節
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SDO服務器收發
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支持
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支持
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節點啟動/停止/預操作(Boot
up)
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支持
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支持
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節點守護（Node
Guarding/Life guarding）
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支持
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支持
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發送心跳包（Heartbeat
Producer）
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支持
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支持
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緊急報文對象(Emergency
)
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支持
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支持
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同步報文對象(Sync)
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支持
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支持
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網絡配置對象(LSS從站)
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支持
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支持
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CAN波特率范圍
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10K~1Mbps
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10K~1Mbps
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串口波特率
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9600～460800bps
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9600～460800bps
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SPI波特率
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*高2Mbit/s
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*高2Mbit/s
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占用面積
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35mm×22.5mm×6.8mm
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32mm×20.4mm×6.5mm
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所有從站模塊均提供標準的EDS文件
致遠電子是為CIA協會成員，產品中的CANopen協議完全符合CIA規范，通過了一致性測試軟件認證。所有從站模塊均提供標準的EDS文件。
支持用戶自定義對象詞典配置，自動生成EDS文件
用戶可通過PC配置工具增加、刪除或修改XGate-COP13的對象字典，自定義過程變量及PDO映射內容，從而匹配不同的應用，并自動生成EDS文件，滿足自定義對象詞典配置的需求。
簡單串口通信協議實現與XGate-COP13的通信
XGate-COP13通信模塊是一款使用簡單方便的CANopen從站模塊，模塊內部已經固化了CANopen從站協議棧，使用致遠電子的簡單串口通信協議就能實現與XGate-COP13的通信，如下圖所示：
一站式CANopen主從站控制方案
利用XGate-COP13設計的CANopen設備在網絡中的結構如下圖所示，通過CANopen主站設備可以輕松的實現對各個CANopen從站的控制。
穩定可靠，應用廣泛
XGate-COP13模塊，經過嚴酷的實踐驗證，穩定可靠，目前已經廣泛應用于高速鐵路、地鐵、醫療、風電、變頻器、電梯控制等場合。
可達2500VDC電氣隔離CAN接口
按致遠電子推薦的CAN收發電路設計，可達2500VDC電氣隔離CAN接口，靜電等級接觸放電±8KV。
提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程
提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程，方便客戶快速設計出可靠的電路和程序。
提供模塊CANopen資源定制服務
提供模塊CANopen資源定制服務，可幫助客戶修改模塊中資源映射等對象字典中任意內容，并且生成EDS文件，讓客戶無需為維護CANopen而煩擾，5個工作日內即可完成，快速接入任何CANopen網絡。
協助客戶獲得正規的CANopen廠商代碼
可協助客戶加入CIA協會，獲得正規的CANopen廠商代碼。
提供完整的調試軟件
模塊操作命令介紹
XGate系列模塊相當于雙口RAM，輕松地通過數據交換，實現CANopen協議功能：
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讀取設備信息(命令碼：0x01)
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寫設備信息（命令碼：0x02）
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寫XGate-COP13輸入緩沖區數據（命令碼：0x10）
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讀取XGate-COP13輸出緩沖區數據（命令碼：0x11）
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讀寫XGate-COP13的NodeID（命令碼：0x12）
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讀寫XGate-COP13 的波特率索引值(命令碼：0x13)
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讀寫XGate-COP13CAN控制器定時參數（命令碼：0x14）
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發送緊急代碼（命令碼：0x15）
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讀取當前模塊狀態（命令碼：0x16）
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啟動節點進入操作狀態（命令碼：0x17）
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改變通信串口波特率（命令碼：0x18）
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網絡時間標識對象消費Time_Stamp（命令碼：0x19）
